通过Multigen Creator建立月球车3维模型,利用Vega作为可视化仿真平台,实现了月球车轮地交互以及逆运动学求解,并对碰撞检测、相交矢量设置、关节控制等关键技术进行了探讨.月球车上下坡实验结果及分析,证明了该方法在轮地交互可视化仿真中的有效性.
研究了月球车逆运动学问题,即在月面数字地形图、月球车水平面坐标和航向角给定时,实时估计6轮摇臂转向架式月球车质心高度、位形(configuration)和姿态中的俯仰角和横滚角的问题。分析了6轮摇臂转向架式(rocker-bogie)月球车运动学模型,提出使用模糊逻辑结合虚拟传感器快速实时求解月球车逆运动学问题的新方法。此方法在月球车三维仿真平台中得到验证。实验结果表明此方法求解速度小于1/40s,同时保证月球车车轮到地面的距离小于0.02m。