本文为在有壕沟、台阶和斜坡的复杂三维地形上行驶的轮式移动机器人提出了一种新的运动学建模方法 :切平面拼接法 .该方法的主要思想是用机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型 .该建模方法简单 ,建模的精确性可以控制 .作者用该方法建立了五轮铰接式月球机器人 (FWAL R)在崎岖不平地面上行驶的正向和逆向运动学模型 ,为 FWAL R机器人在复杂三维地形上的运动控制奠定了基础
提出了一种新型的月球机器人———五轮月球机器人 ,并研究了其越障性能、转向性能、静态稳定性和附着性能。结果表明这种机器人有很强的适应复杂三维地形的能力 ,能较好地满足月球上行驶的要求