针对星球探测任务中星球漫游车自主避障和导航的要求,建立了一种基于平面模板的现场标定方法,实现月球车视觉系统的现场标定.针对月球车视觉系统的广角畸变的特点,引入径向和离心畸变模型,利用最大似然估计(MLE)对内、外参数进行非线性优化求精,并对图像进行畸变校正;计算摄像机间相对位置,实现了紧凑的双目视觉外极线校正.实验表明,该方法快速、简便,获得了较高的标定精度.