冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室 State Key Laboratory of Cryospheric Science and Frozen Soil Engineering

月球车立体视觉系统现场标定方法

双目立体视觉; 月球车; 摄像机标定; 镜头畸变; 校正;
["支敏慧","张兴周","刘刊"] 2007-05-29 期刊论文
针对星球探测任务中星球漫游车自主避障和导航的要求,建立了一种基于平面模板的现场标定方法,实现月球车视觉系统的现场标定.针对月球车视觉系统的广角畸变的特点,引入径向和离心畸变模型,利用最大似然估计(MLE)对内、外参数进行非线性优化求精,并对图像进行畸变校正;计算摄像机间相对位置,实现了紧凑的双目视觉外极线校正.实验表明,该方法快速、简便,获得了较高的标定精度.
来源平台：应用科技