自适应模糊控制是解决不确知非线性系统问题的一种有效手段。文中以月球探测车的驱动控制为背景,针对这类非线性MIMO系统,提出一种组合自适应模糊控制方法,用于系统模型不能准确获知的情形。在本方法中,控制律由3部分组成:监督控制项、跟踪控制项和补偿控制项。在控制律的设计中,通过自适应项来同时补偿模糊逻辑系统的逼近误差以及外部干扰的影响,且无需假设模糊逻辑系统最小逼近误差的上确界已知。基于Lyapunov方法,证明了闭环系统是全局稳定的,系统输出误差渐近收敛。将该方法应用于月球探测车的驱动控制中,仿真结果表明了方法的有效性。
为了适应月球车长寿命、高可靠性的要求 ,利用变载荷谱加速寿命试验方法对月球车驱动系统的密封副进行了寿命试验研究。在分析月球环境的基础上 ,研究了月球车密封材料的关键故障模式和故障机理 ,设计了基于温度变化率和驱动转速的加速应力试验剖面 ,建立了混合威布尔分布的综合应力加速寿命试验模型和统计分析方法。通过寿命试验 ,给出了月球车密封副在常规应力下的寿命特征 ,从而为月球车的设计和研制及月球车驱动系统密封配对材料的选取提供试验验证依据。分析结果表明 ,所选用的配对密封副材料在密封效果和寿命上均满足设计要求