针对无人机、无人车在复杂环境下运行不稳定、协作性差的问题，提出一种可以在冰雪表面、地形起伏等山地冰川环境下运行的空地机器人冰川探测系统。首先，该系统中无人机可适应高原山地低压、大风环境，无人车可在低温环境、冰雪表面长时间行驶，相应的轻量级地形建模和预测框架可将冰川表面环境点云模型转换成数据量更小的模型，且不造成大幅精度损失。其次，所提系统不仅可通过对驾驶数据、车辆状态数据与地形数据之间的相关分析建立驾驶技能模型，并利用增量式学习方法使驾驶技能模型快速适应冰川环境和复杂地表结构，其基于无人机机动性、无人机能耗、水平距离约束和视距约束的空地协同策略还可以保证系统的通信稳定和平稳运行。验证实验表明，提出的驾驶技能学习方案可以保证无人车在驾驶建议下平稳通过冰川危险地带，提出的空地协同策略可以保持较低水平的跟踪误差与通讯延迟。

针对无人机、无人车在复杂环境下运行不稳定、协作性差的问题，提出一种可以在冰雪表面、地形起伏等山地冰川环境下运行的空地机器人冰川探测系统。首先，该系统中无人机可适应高原山地低压、大风环境，无人车可在低温环境、冰雪表面长时间行驶，相应的轻量级地形建模和预测框架可将冰川表面环境点云模型转换成数据量更小的模型，且不造成大幅精度损失。其次，所提系统不仅可通过对驾驶数据、车辆状态数据与地形数据之间的相关分析建立驾驶技能模型，并利用增量式学习方法使驾驶技能模型快速适应冰川环境和复杂地表结构，其基于无人机机动性、无人机能耗、水平距离约束和视距约束的空地协同策略还可以保证系统的通信稳定和平稳运行。验证实验表明，提出的驾驶技能学习方案可以保证无人车在驾驶建议下平稳通过冰川危险地带，提出的空地协同策略可以保持较低水平的跟踪误差与通讯延迟。

针对无人机、无人车在复杂环境下运行不稳定、协作性差的问题，提出一种可以在冰雪表面、地形起伏等山地冰川环境下运行的空地机器人冰川探测系统。首先，该系统中无人机可适应高原山地低压、大风环境，无人车可在低温环境、冰雪表面长时间行驶，相应的轻量级地形建模和预测框架可将冰川表面环境点云模型转换成数据量更小的模型，且不造成大幅精度损失。其次，所提系统不仅可通过对驾驶数据、车辆状态数据与地形数据之间的相关分析建立驾驶技能模型，并利用增量式学习方法使驾驶技能模型快速适应冰川环境和复杂地表结构，其基于无人机机动性、无人机能耗、水平距离约束和视距约束的空地协同策略还可以保证系统的通信稳定和平稳运行。验证实验表明，提出的驾驶技能学习方案可以保证无人车在驾驶建议下平稳通过冰川危险地带，提出的空地协同策略可以保持较低水平的跟踪误差与通讯延迟。

通过2022年2—4月在长白山地区定点逐日采集雪样,对季节性积雪中主要化学离子的浓度特征和变化规律进行了分析,并与2010—2012年同一地点的样品进行对比,使用海盐示踪法和后向轨迹聚类分析,研究了不同离子的年代际变化及其原因.分析结果显示,长白山积雪中离子的浓度大小为:NO3->Ca2+>SO42->NH4+>Cl->Na+>K+>Mg2+>F-,最主要的阳离子是Ca2+,最主要的阴离子是NO3-.采样时间段内积雪持续融化,离子浓度下降速度在融化初期最快,随浓度下降逐渐放缓.与2010—2012年相比,NH4+和Na+浓度分别上升了107%和46%...

通过2022年2—4月在长白山地区定点逐日采集雪样,对季节性积雪中主要化学离子的浓度特征和变化规律进行了分析,并与2010—2012年同一地点的样品进行对比,使用海盐示踪法和后向轨迹聚类分析,研究了不同离子的年代际变化及其原因.分析结果显示,长白山积雪中离子的浓度大小为:NO3->Ca2+>SO42->NH4+>Cl->Na+>K+>Mg2+>F-,最主要的阳离子是Ca2+,最主要的阴离子是NO3-.采样时间段内积雪持续融化,离子浓度下降速度在融化初期最快,随浓度下降逐渐放缓.与2010—2012年相比,NH4+和Na+浓度分别上升了107%和46%...

通过2022年2—4月在长白山地区定点逐日采集雪样,对季节性积雪中主要化学离子的浓度特征和变化规律进行了分析,并与2010—2012年同一地点的样品进行对比,使用海盐示踪法和后向轨迹聚类分析,研究了不同离子的年代际变化及其原因.分析结果显示,长白山积雪中离子的浓度大小为:NO3->Ca2+>SO42->NH4+>Cl->Na+>K+>Mg2+>F-,最主要的阳离子是Ca2+,最主要的阴离子是NO3-.采样时间段内积雪持续融化,离子浓度下降速度在融化初期最快,随浓度下降逐渐放缓.与2010—2012年相比,NH4+和Na+浓度分别上升了107%和46%...

偏远地区冰雪化学可以揭示人类活动对环境的影响状况.为了解人类活动是否对青藏高原东部地区冰雪中痕量元素造成了污染，于2020年10月在阿尼玛卿山唯格勒当雄冰川上部采集了1.7 m雪坑样品，并利用ICP-MS对这些样品中Cu、Cr、Co、Zn、As、Mo、Cd、Pb、Ni等9种痕量元素进行了分析.结果表明，除Mo、Cd、Zn外，其余痕量元素表现出季风期浓度低、非季风期浓度较高的季节特征.通过与其它地区雪冰中相关研究结果的比较，揭示出黄河源区雪坑中Mo元素含量显著高于其它研究地区，而其余痕量元素浓度处于较低水平，但黄河源区雪坑中痕量元素的年沉积通量较高.痕量元素的富集因子可用来判断人为污染源的输入情况.计算了9种痕量元素的富集因子，结果表明除Cr、Co外，其余痕量元素的富集因子季风期高于非季风期，并且Mo、As、Cd、Zn、Cr 5种痕量元素的富集因子远大于10，这表明研究区受到人类活动的影响.结合相关性分析和后向轨迹分析表明，研究区主要受西南方向气流和偏西气流的影响，黄河源区雪坑中Mo、As、Cd等以人为源输入为主的元素可能来自印度次大陆的人为污染排放，Co等以尘源输入为主的元素可能来自青...

偏远地区冰雪化学可以揭示人类活动对环境的影响状况.为了解人类活动是否对青藏高原东部地区冰雪中痕量元素造成了污染，于2020年10月在阿尼玛卿山唯格勒当雄冰川上部采集了1.7 m雪坑样品，并利用ICP-MS对这些样品中Cu、Cr、Co、Zn、As、Mo、Cd、Pb、Ni等9种痕量元素进行了分析.结果表明，除Mo、Cd、Zn外，其余痕量元素表现出季风期浓度低、非季风期浓度较高的季节特征.通过与其它地区雪冰中相关研究结果的比较，揭示出黄河源区雪坑中Mo元素含量显著高于其它研究地区，而其余痕量元素浓度处于较低水平，但黄河源区雪坑中痕量元素的年沉积通量较高.痕量元素的富集因子可用来判断人为污染源的输入情况.计算了9种痕量元素的富集因子，结果表明除Cr、Co外，其余痕量元素的富集因子季风期高于非季风期，并且Mo、As、Cd、Zn、Cr 5种痕量元素的富集因子远大于10，这表明研究区受到人类活动的影响.结合相关性分析和后向轨迹分析表明，研究区主要受西南方向气流和偏西气流的影响，黄河源区雪坑中Mo、As、Cd等以人为源输入为主的元素可能来自印度次大陆的人为污染排放，Co等以尘源输入为主的元素可能来自青...

偏远地区冰雪化学可以揭示人类活动对环境的影响状况.为了解人类活动是否对青藏高原东部地区冰雪中痕量元素造成了污染，于2020年10月在阿尼玛卿山唯格勒当雄冰川上部采集了1.7 m雪坑样品，并利用ICP-MS对这些样品中Cu、Cr、Co、Zn、As、Mo、Cd、Pb、Ni等9种痕量元素进行了分析.结果表明，除Mo、Cd、Zn外，其余痕量元素表现出季风期浓度低、非季风期浓度较高的季节特征.通过与其它地区雪冰中相关研究结果的比较，揭示出黄河源区雪坑中Mo元素含量显著高于其它研究地区，而其余痕量元素浓度处于较低水平，但黄河源区雪坑中痕量元素的年沉积通量较高.痕量元素的富集因子可用来判断人为污染源的输入情况.计算了9种痕量元素的富集因子，结果表明除Cr、Co外，其余痕量元素的富集因子季风期高于非季风期，并且Mo、As、Cd、Zn、Cr 5种痕量元素的富集因子远大于10，这表明研究区受到人类活动的影响.结合相关性分析和后向轨迹分析表明，研究区主要受西南方向气流和偏西气流的影响，黄河源区雪坑中Mo、As、Cd等以人为源输入为主的元素可能来自印度次大陆的人为污染排放，Co等以尘源输入为主的元素可能来自青...

源于燃烧释放的多环芳烃（PAHs）易于吸附在大气颗粒物上，通过降雪清除效应累积于积雪中，是区域大气污染的良好指示器.于2020年底采集哈尔滨市积雪样本，结合前期逐日大气污染物监测数据(AQI、PM2.5、PM10、NO2、SO2、CO)，明确哈尔滨市冬季大气污染类型与污染特征和积雪PAHs空间分布特征与来源，定量解析积雪PAHs同大气污染物的关系，揭示其对大气污染的指示意义，识别哈尔滨市冬季大气污染物的潜在源区.结果表明：研究期内存在3次以PM2.5为主要污染物的中度污染天气，ρ(PM2.5)/ρ(PM10)比值表明区域受细颗粒物影响显著，为偏二次污染类型，ρ（NO2）/ρ（SO2）和ρ（CO）/ρ（SO2）比值表明本地固定污染源和外来传输源贡献均呈加强趋势.积雪中Σ16PAHs浓度为1705～7243 ng·L-1，中高环PAHs浓度属强变异，区...