从月球车任务规划的实际需要出发,提出一种环境建模技术,综合考虑了月面地形因素和太阳光照影响.除对月面环境进行几何可通行性分析,还结合太阳高度角和月面地形特征综合评价月面太阳光照效果.该环境建模方法同时也考虑了月球车移动能力和工作条件的约束,建立了一个综合月面环境模型.基于该建模技术,可将月球车任务规划问题转化成一系列综合环境模型下的月面路径规划问题.仿真实验结果表明:综合环境模型大大简化了月球车任务规划复杂度,在该环境模型上利用成熟路径搜索算法即可得到月球车任务层次的行驶路径;通过选择不同权重可实现不同需求下的任务路径规划.
面向月球车路径规划,从建立合理、鲁棒的月面环境模型的需求出发,提出了一种新的多约束环境建模方法———MCWM方法,它综合考虑了月面地形的可通行性、系统的不确定性、人机协同性和运动的平稳性等四个因素,最后产生了一个能支持路径规划的综合代价地图———MCWM模型。仿真结果表明,MCWM方法合理、有效,可提高所规划路径的安全性和可执行性。