针对六轮月球车,对国内外空间探测机器人的移动机构的构型进行分析和综合,通过构型创新、构型组合等手段提出了125种新型六轮移动机构。进一步利用虚拟样机软件ADAMS12.0和控制仿真软件Matlab6.5平台,从方案创新、方案组装、方案优化三个层次对月球车机械系统和控制系统进行综合评价与优化,得到优化方案及其优化参数。选择了一种方案进行了分析和参数优化,并试制了物理样机,取得较好效果。
为解决月球车车轮性能需求与体积约束之间的矛盾,提出了一种径向可展开式车轮结构。通过构型设计和构态变换分析对可展开式车轮进行了概念设计。首先,初步确定基本构型,并基于拓扑图理论对车轮拓扑图中的各关联杆件进行拓扑对称性的判定,去掉重复的杆件关联情况,确定实际关联杆件的可能性数目,进行构型的综合,获得各种可能产生的构型及其机构简图。其次,通过机构简图筛选符合要求的构型,针对所选出的构型分别建立邻接矩阵,利用邻接矩阵的性质分析可展开式车轮机构展开过程中的构态变换及其构态变换前后机构自由度变化情况,判定所选构型关联关系对车轮运动的影响,评价各构型的优劣,检验所设计车轮构型的合理性,最终确定所需的月球车车轮构型。