冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室

五轮铰接式月球机器人的全局路径规划

刘方湖,马培荪,陈建平,祝捷,姚沁期刊论文

为了满足五轮铰接式月球机器人 (FWALR)的避障及在月面上作业的要求 ,针对 FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用 ,提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法 .用此方法对 FWALR进行了全局路径规划及仿真试验 ,证实了这种全局路径规划方法的可行性

来源平台：上海交通大学学报