冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室

HIT-1型月球车的运动学分析

蔡则苏,洪炳镕,吕德生期刊论文

为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题,提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法,在此基础上详细分析了HIT-1型月球车的3D运动机制,推导了月球车的正向运动和反向运动求解.通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布,可加强车体运动重构性,提高车体的牵引力,有效地规划和控制月球车的动作.

来源平台：哈尔滨工业大学学报