冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室 State Key Laboratory of Cryospheric Science and Frozen Soil Engineering

六轮月球探测车运动学建模与分析

六轮月球探测车; 摇臂结构; 运动学建模; 滑移;
["王佐伟","梁斌","吴宏鑫"] 2012-11-15 期刊论文
本文根据六轮摇臂式月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了六轮探测车的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性;在运动学建模与分析中,将车轮滑移单独提取出来考虑,给出了滑移量的估算方法。本文的研究结果为六轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础。
来源平台：控制工程