冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室 State Key Laboratory of Cryospheric Science and Frozen Soil Engineering

基于模糊滑模的月球车驱动控制

模糊滑模控制; 滑移率; 月球车; 机器人;
居鹤华,崔平远,崔祜涛 2005-08-19 期刊论文
研究了运行于自然环境、具有小滑移率及小失配角、六轮独立驱动的摇臂式月球车驱动控制问题。针对以月球车车轮滑移率、方向轮失配角为输入及以月球车车体平动速度、转动速度为输出的动力学方程,利用模糊滑模控制方法设计月球车车轮滑移率、方向轮失配角的控制律,实现月球车的跟踪控制。理论分析及仿真结果表明,基于模糊滑模的月球车动力学系统驱动控制方法是可行的,在实际应用中是有效的。
来源平台：飞行力学