冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室 State Key Laboratory of Cryospheric Science and Frozen Soil Engineering

一种基于天体观测的月球车位置姿态确定方法

深空探测; 月球车; 自主导航; 姿态确定; 天文导航;
["宁晓琳","房建成"] 2006-08-23 期刊论文
针对月球车提出了一种基于天文观测的自主位置姿态确定方法.建立了利用天体敏感器测量得到的天体高度和方位作为观测信息的量测方程,并利用月球车运动的三阶常加速(CA,ConstantAceeleration)模型和姿态的欧拉角运动模型作为系统方程,给出了基于Unscented卡尔曼滤波获得月球车实时位置、速度和姿态信息的导航方法.计算机仿真表明该方法可达到较高的位置姿态确定精度.
来源平台：北京航空航天大学学报