冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室 State Key Laboratory of Cryospheric Science and Frozen Soil Engineering

基于摇臂-转向架结构月球车的越障能力判断准则

月球车; 越障分析; 摇臂-转向架结构; 判断准则;
["李海滨","周家龙","段志信"] 2007-07-30 期刊论文
对轮式移动系统进行越障分析时,常以垂直越障作为评价标准。但是,月球车在凹凸不平的月面上行驶时,垂直越障模型不具有一般性。为此,本文对基于摇臂-转向架结构月球车在任意路面的越障进行了研究。一般情况下,由于任意路面越障模型相对复杂,可以建立的独立平衡方程数目少于未知变量数,因此无法得到越障能力与路面参数的函数关系式。针对上述问题,文中将最大有效牵引力假设引入越障模型中,得到了一种任意路面越障能力的判断准则。通过算例分析,表明了所提方法的有效性。
来源平台：力学季刊