冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室

["李琳辉","王荣本","郭烈","金立生","陈百超"] 2008-06-16 期刊论文

以实现月球探测器的避障路径规划为目标,采用立体视觉技术感知车前环境,设计一套基于特征匹配的车前障碍物检测算法。构造极坐标直方图描述环境空间,提出一种基于视觉感知的直方图Bug路径规划算法。通过朝目标移动和沿障碍物边界滑动2种行为的切换来保证算法全局收敛。实景重构与仿真实验验证了算法的有效性。

来源平台：计算机工程