冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室 State Key Laboratory of Cryospheric Science and Frozen Soil Engineering

基于摇杆—转向架机构月球车机构运动学原理

摇杆-转向架; 运动学; 差动铰; 自由铰;
["余晓流","夏伟","骆辉"] 2008-04-26 期刊论文
基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程,得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的情况下建立逆向运动学方程,给出求解相应关节相关参数的方法。
来源平台：安徽工业大学学报(自然科学版)