冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室 State Key Laboratory of Cryospheric Science and Frozen Soil Engineering

摇臂式月球车协调牵引控制方法研究

牵引控制; 力矩分配; 运动学; 动力学;
["彭兴文","居鹤华","崔平远"] 2009-12-22 期刊论文
通过分析轮-地接触模型以及摇臂式月球车静力学模型,获得了车轮静态负载的计算方法;作为冗余自由度机器人,利用车轮静态负载以及驱动力矩与速度之间对偶关系,完成了月球车的力矩分配,实现了冗余驱动系统的动力学优化;结合力矩分配并基于月球车动力学模型,讨论协调牵引控制方法,实现了月球车速度跟踪控制;在三维动力学仿真平台上,对该牵引方法进行了性能评价,证实其控制效果优于传统方法。
来源平台：计算机测量与控制