冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室 State Key Laboratory of Cryospheric Science and Frozen Soil Engineering

一种基于粒子滤波的月球车同时定位与地图创建方法

月球车; SLAM; 粒子滤波; 定位; 栅格地图; 激光雷达;
["李秀智","居鹤华"] 2009-11-16 期刊论文
针对月球探测车位置与姿态的准确估计问题,提出了一种基于RBPF粒子滤波的月球车SLAM方法。该方法基于高速激光雷达对环境地貌的观测,通过激光测距值与所建栅格地图之间的匹配实现。鉴于车体的位置估计仍难以彻底消除累积误差,提出了对于月球车平动速度的估计方法,并通过仿真实验验证了该速度估计方法的正确性。为提高粒子滤波的实时性能,提出所有粒子共同维护一幅地图的处理方法,实验表明该方法在明显提高SLAM实时性的同时,并未对滤波效果产生明显影响。
来源平台：宇航学报