冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室 State Key Laboratory of Cryospheric Science and Frozen Soil Engineering

月球车运动协调控制研究

月球车; 摇臂式; 协调控制; 轮-地夹角; 滑转率;
["刘晓峰","丁同才"] 2009-04-02 期刊论文
对六轮摇臂式月球车的运动协调控制进行了研究。采用轮式行星车的地形检测技术,根据测试数据和刚体运动学理论估算月球车各车轮的轮地夹角,获得实际的地形特征。用仿真验证了其有效性。另提出了基于地形特征控制车轮滑转率的月球车运动协调控制规则。定义了协调控制算法的启用、运行和结束准则。规定仅对满足一定条件的崎岖地形才作协调控制,忽略微小的地形起伏,以减少控制系统负担。
来源平台：上海航天