冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室 State Key Laboratory of Cryospheric Science and Frozen Soil Engineering

月球车全局路径规划中的A*算法改进

月球车; 路径规划; A*算法; 凹形障碍; 二次搜索;
["彭松","贾阳"] 2010-10-18 期刊论文
考虑月球车全局路径规划的应用要求,针对传统A*算法搜索速度慢和返回路径不够优化的缺点,对算法流程进行改进,减少其时间和空间复杂度,提高其搜索速度,并对返回路径进行优化,有效地缩短了路径。对于存在凹形障碍的地图,采用后退-尝试的方法解决规划失败的问题,并在一次搜索的基础上使用二次搜索策略来实现规划路径的优化,使之绕过凹形障碍趋向目标,从而达到输出最短路径的目的。
来源平台：航天器工程