冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室 State Key Laboratory of Cryospheric Science and Frozen Soil Engineering

BH-1型月球车的运动学和动力学研究

月球车; 运动学; 动力学; 凯恩方程;
["雷振伍","居鹤华","崔平远"] 2011-03-24 期刊论文
为研究松软土壤下BH-1型六轮月球探测车原理样机的运动性能和越障性能,对原理样机的运动学和动力学进行了理论分析.通过推导BH-1型原理样机车体和车轮的运动学约束关系,研究车轮的前向滑移、转向角滑移及侧向滑移对样机运动学的影响;鉴于月球表面松软的砂质土壤条件,对样机的车轮力学情况进行分析,进而建立基于凯恩方程的机器人动力学模型;利用ODE(open dynamics engine)三维动力学仿真软件对样机的越障过程进行仿真演示.仿真结果证明,BH-1具有优秀的运动性能和越障性能.
来源平台：北京工业大学学报